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编写嵌入式软件有两种选择：一是自己编写内核；二是使用现成的操作系统。如果嵌入式软件只需要完成一项非常小的工作，例如在电动玩具、空调中，就不需要一个功能完整的操作系统。但如果系统的规模较大、功能较复杂，那么最好还是使用一个现成的操作系统。可用于嵌入式系统软件开发的操作系统有很多，但关键是如何选择一个适合开发项目的操作系统，可以从以下几点进行考虑：
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（1）操作系统提供的开发工具。有些实时操作系统只支持该系统供应商的开发工具，因此，还必须从操作系统供应商处获得编译器、调试器等；而有的操作系统应用广泛，且有第三方工具可用，因此选择的余地比较大。
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（2）操作系统向硬件接口移植的难度。操作系统到硬件的移植是一个重要的问题，是关系到整个系统能否按期完工的一个关键因素。因此，要选择那些可移植性程度高的操作系统，以避免因移植带来的种种困难。
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（3）操作系统的内存要求，有些操作系统对内存有较大要求。
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嵌入式应用的开发可以分为无操作系统和有操作系统两种情形。
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（1）无操作系统的情形。这种情形下，嵌入式软件的设计主要是以应用为核心，应用软件直接建立在硬件上，没有专门的操作系统，软件的规模也很小，基本上属于硬件的附属品。开发人员可以混合使用汇编语言和C语言，实现存储管理、输入／输出管理和任务管理等服务。这种方式的优点是：软件是为特定的应用而专门编写的，因而代码的结构紧凑，体积小、效率高，既提高了运行速度，又节省了存储空间。
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（2）有操作系统的情形。开发时首先将一个可用的嵌入式操作系统移植到目标处理器，当程序员在开发应用程序时，不是直接面对嵌入式硬件设备，而是在操作系统的基础上编写，操作系统会提供必要的API接口函数来实现各种功能。在这种情形下，开发人员不必操心存储管理、任务管理等一般性的事务，而是将精力集中在应用软件的开发上。因而开发速度更快，编写出来的代码更加可靠。这也是现在广泛采用的一种开发方法。
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