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并发是两个或两个以上的事件在同一时间间隔内发生。对于程序而言，并发也就是多道程序在同一时间间隔内同时执行。对于单处理机系统而言，程序并发执行实际上是多道程序在一个很小的时间段内交替执行。而宏观上看，它们似乎是在同时进行，即并发执行。实现并发性，使操作系统变得复杂。因为要考虑如何从一个程序转到另一个程序，如何保护一个程序不受另一个程序侵扰，以及如何实现相互制约等。单处理机系统中，每一时刻只能执行一道程序，因此微观上这些程序是交替执行的。
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编写嵌入式软件有两种选择：一是自己编写内核；二是使用现成的操作系统。如果嵌入式软件只需要完成一项非常小的工作，例如在电动玩具、空调中，就不需要一个功能完整的操作系统。但如果系统的规模较大、功能较复杂，那么最好还是使用一个现成的操作系统。可用于嵌入式系统软件开发的操作系统有很多，但关键是如何选择一个适合开发项目的操作系统，可以从以下几点进行考虑：
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（1）操作系统提供的开发工具。有些实时操作系统只支持该系统供应商的开发工具，因此，还必须从操作系统供应商处获得编译器、调试器等；而有的操作系统应用广泛，且有第三方工具可用，因此选择的余地比较大。
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（2）操作系统向硬件接口移植的难度。操作系统到硬件的移植是一个重要的问题，是关系到整个系统能否按期完工的一个关键因素。因此，要选择那些可移植性程度高的操作系统，以避免因移植带来的种种困难。
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（3）操作系统的内存要求，有些操作系统对内存有较大要求。
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