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知识路径： > 嵌入式系统软件基础知识 > 嵌入式操作系统基础知识 > 处理器管理 > 分区、进程、线程、任务的概念 > 任务的实现 >
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相关知识点：6个
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在一个嵌入式操作系统当中，任务的创建主要发生在以下三种情形：
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（1）系统初始化：当嵌入式内核在进行系统初始化的时候，一般都会创建一些任务。例如，它可能会创建一些前台任务，负责与嵌入式系统的用户进行交互；也可能会创建一些后台任务，这些任务不直接跟用户交互，而是在后台完成一些特定的功能，如键盘扫描、系统状态检测、时间统计等。
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（2）任务运行过程中：除了在系统初始化的时候会创建任务以外，当一个任务正在运行的时候，如果需要的话，也能够使用相应的系统调用来创建新的任务，以帮助它完成自己的工作。
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（3）用户提出请求：在一些具有交互功能的嵌入式系统中，用户可以通过敲入命令或点击图标的方式，让系统启动一个新的任务。例如，在一个PDA中，用户可以点击某一个游戏，或打开视频播放器，这时系统就会创建相应的任务来满足用户的请求。
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虽然在以上的这三种情形下，都能够创建一个新的任务，但是从技术的角度来说，实际上只有一种创建任务的方法，也就是在一个已经存在的任务中，通过调用相应的系统调用函数来创建一个新的任务。
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在嵌入式操作系统当中，任务的创建主要有两种可能的实现模型，即fork/exec和spawn，两者既有联系又有区别。
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fork/exec模型源于IEEE/ISO POSIX 1003.1标准，而spawn模型是从它派生出来的。这两种模型在创建任务的时候，过程非常相似。首先为新任务分配相应的数据结构，存放其各种管理信息，然后为它分配内存空间，存放任务的代码和数据。当这个新任务准备就绪后，就可以启动其运行。
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两种模型的差别主要在于内存的分配方式。在fork/exec模型下，首先调用fork函数为新任务创建一份与父任务完全相同的内存空间，然后再调用exec函数装入新任务的代码，并用它来覆盖原有的属于父任务的内容。这样做的好处是：对于新创建的子任务来说，如果需要的话，它可以从父任务那里继承代码、数据等各种属性。而在spawn模型下，摒弃了继承这一功能，在创建新任务的时候，直接为它分配一个全新的地址空间，然后将新任务的代码装入并运行。
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在有些嵌入式系统当中，尤其是一些控制系统，它的某些任务被设计为“死循环”的模式。
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