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知识路径： > 嵌入式系统软件基础知识 > 嵌入式系统程序设计 > 嵌入式软件开发环境 > 编辑器、交叉工具链（编译器、链接器、调试器）、模拟器 > 调试及调试工具 >
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考试要求：掌握
相关知识点：6个
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片上调试（On Chip Debugging，OCD）是CPU芯片提供的一种调试功能，可以把它看成是一种廉价的ICE功能。OCD的价格只有ICE的20%，但却提供了80%的ICE功能。
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最初的OCD是一种仿调试监控器方式，即将监控器的功能以微码的形式来体现，如Motorola的CPU 32系列处理器。后来的OCD摒弃了这种结构，采用了两级模式的思路，即将CPU的工作模式分为正常模式和调试模式。
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当满足了特定的触发条件时，CPU就可进入调试模式。在调试模式下，CPU不再从内存读取指令，而是从调试端口读取指令，通过调试端口可以控制CPU进入和退出调试模式。这样在宿主机端的调试器就可以直接向目标机发送要执行的指令，通过这种形式调试器可以读／写目标机的内存和各种寄存器，控制目标程序的运行以及完成各种复杂的调试功能。
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OCD方式的主要优点是：不占用目标机上的通信端口等资源；调试环境和最终的程序运行环境基本一致；支持软硬件断点；提供跟踪功能，可以精确计量程序的执行时间；支持时序分析等功能。
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OCD方式的主要缺点是：调试的实时性不如ICE强；不支持非干扰的调试查询；使用范围受限，目标机上的CPU必须具有OCD功能。
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目前比较常用的OCD的实现有：后台调试模式（Background Debugging Mode，BDM）、连接测试存取组（Joint Test Access Group，JTAG）和片上仿真器（On Chip Emulation，OnCE）等，其中JTAG是主流的OCD方式，OnCE是BDM和JTAG的一种融合方式。
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